Entre los grandes nombres de la Estoa tardía hay un hombre que empezó desde abajo, desde la impotencia total — Epicteto. Fue esclavo y llevó la experiencia de la esclavitud por todo su pensamiento; más tarde le compraron la libertad y ganó fama en toda Roma como gran filósofo. A él, que conoció la servidumbre de primera mano, pertenecen las palabras que se volvieron casi una definición del estoicismo: nadie puede esclavizar una voluntad libre. El cuerpo puede ser encadenado, vendido, humillado — pero el asentimiento del alma queda con el hombre, y en esto es siempre libre.
Este principio resultó tan poderoso que el propio emperador Marco Aurelio lo repetía como su credo: el esclavo y el gobernante se encontraron en una misma convicción — que la verdadera libertad no está en la posición, sino en el asentimiento interior. Aquí Epicteto no hizo más que aguzar hasta el límite lo que estaba en los orígenes de la escuela: la enseñanza de Zenón de que las cosas externas — la riqueza, el alto nacimiento, la libertad civil o la esclavitud — no añaden a la felicidad ni un solo átomo.
¿En qué consiste, entonces, nuestro poder? En el asentimiento a aceptar el impulso — en aquello que los estoicos nombraron con una palabra especial. De todos lados el mundo envía al hombre impulsos, como los objetos despiden imágenes; pero el hombre no es un receptor indiferente. Ver el hermoso carro de otro no está aún en nuestro poder; pero aceptar el impulso de apoderarse de él contra la ley, o pasar de largo con calma — eso lo decide el logos, la razón. Del mismo modo el hombre es probado por la comida, por el poder, por la propiedad: el impulso viene de fuera, el asentimiento nace dentro.
Así, toda la lucha se reduce a una cosa. Epicteto lo dijo con sencillez: por nada más luchamos que por no salirnos de la razón. En el sentido llano — no enloquecer — y en el más alto — no apartarse de aquella mente divina de la que salimos. Apartarse de ella significa tomar en uno mismo lo que no está en su naturaleza, ceder al impulso-tentación; mantenerse firme significa permanecer en acuerdo con el orden racional del mundo.
También sabían los estoicos del destino, y su imagen es dura y exacta: al hombre terco la ley lo arrastra como a un perro atado a un carro, que clava las patas y aun así corre detrás del carro, mientras que al hombre razonable el destino lo lleva de buen grado. Epicteto enseñaba a ser el perro que corre por propia voluntad — no por debilidad, sino porque ha comprendido: resistirse al orden racional es insensato e indigno. La libertad es para él la aceptación consciente de lo necesario. Lo que le sucede al hombre es o la voluntad de la razón superior o la consecuencia de su propia elección equivocada; y en ambos casos no hay de qué quejarse — solo queda corregirse y seguir el propio camino.
En esto está la fuerza de su palabra: no se dirige a los elegidos ni a los ricos, sino a todos, porque todos, por convicción de la Estoa, tienen esa parte rectora y guía del alma que no puede ser arrebatada. El esclavo que no tenía nada resultó más rico que muchos hombres libres — su voluntad le quedaba, y por eso era más libre que muchos señores.
El antiguo siervo está en la misma fila que el senador filósofo Séneca y que el emperador en su trono: tres hombres tan distintos hablan de una sola ley y de una sola libertad interior. Epicteto llevó la lección estoica a su pureza extrema — y con ello la hizo apta para cualquier destino, a cualquier bajeza o altura que este lleve al hombre.