Nació el 8 de diciembre del año 65 a. C. en Venusia, en el sur de Italia, en la familia de un liberto, dueño de una modesta hacienda en Venusia, colonia militar romana del sureste de Italia, en la frontera entre Lucania y Apulia. Jurídicamente los hijos de los libertos se equiparaban a los nacidos libres, pero tal origen se consideraba, no obstante, una inferioridad social que solo se borraba del todo en la generación siguiente. Este factor ejerció cierta influencia sobre la visión del mundo y la obra de Horacio. De su madre el poeta no habla, aunque menciona a su nodriza Pulia.
Horacio pasó por todos los grados de la educación habitual en la nobleza romana de su tiempo: desde la enseñanza inicial en la escuela de Orbilio en Roma, donde estudió la «Odisea latina» de Livio Andrónico y a Homero, hasta la Academia platónica de Atenas, donde se dedicó a la literatura y la filosofía griegas (la Academia de aquel tiempo servía como una especie de universidad o escuela superior para la joven aristocracia de Roma; uno de los «compañeros de clase» de Horacio fue, por ejemplo, el hijo de Cicerón). En Atenas Horacio dominó tan bien el griego que incluso escribía versos en esa lengua.
A los 20 años partió a Atenas para completar su educación.
A los 22 años recibió el grado de tribuno militar. Tras el asesinato de César se puso del lado de los republicanos. En la batalla de Filipos, que terminó mal para la República, Horacio huyó del campo de batalla. Tras la proclamación de la amnistía compró el cargo de escriba cuestorio.
Los versos de Horacio atrajeron la atención de Virgilio y de Vario Rufo. Ellos presentaron al joven poeta a Mecenas, el más cercano colaborador de Augusto, y en el año 38 a. C. este admitió a Horacio en el círculo de sus amigos.
En el año 33 a. C. Horacio recibió de Mecenas una pequeña finca en los montes Sabinos, gracias a la cual ya no tuvo que preocuparse por el pan de cada día. Vuelto a la poesía en la época de desengaño que siguió a la derrota de Filipos, Horacio eligió como modelo a dos autores ingeniosos y mordaces: del griego Arquíloco tomó el yambo, del itálico Lucilio, la sátira.
El primer libro de sátiras de Horacio (él mismo las llamaba charlas), compuesto por diez poemas escritos en hexámetro, apareció hacia el año 35 a. C. Tras la victoria de Augusto, hacia el año 30 a. C., Horacio reunió otras 8 sátiras en un segundo libro, al que añadió 17 breves composiciones yámbicas, llamadas epodos. Después de esto se produjo en la obra de Horacio un giro decisivo. Encontró los metros que correspondían a su estado de ánimo, ahora positivo, en la poesía lírica eolia (es decir, destinada a ejecutarse con acompañamiento musical) de comienzos del siglo VI a. C., en Alceo y Safo, en quienes bebió también la inspiración.
Del año 30 al 13 a. C. Horacio creó cuatro libros de poemas líricos, las odas, y además dos libros de «Epístolas». El primer libro de las «Epístolas» contiene reflexiones filosóficas en el espíritu del epicureísmo y, en parte, del estoicismo. El segundo está dedicado a cuestiones de poesía. Un lugar especial ocupa la carta a los Pisones sobre el arte de la poesía, llamada ya en la Antigüedad «Arte poética».
En los seis años siguientes Horacio dejó de componer poemas líricos (en el sentido antiguo de la palabra). El emperador Augusto le encarga a Horacio la composición de un himno en honor de los grandes Juegos Seculares. Esto trajo al poeta amplia fama, y volvió de nuevo a la lírica.
La obra de Horacio, notable maestro del verso, creador de una poesía de la inteligencia, brillante y armoniosa, es una de las cumbres de la literatura romana, que él enriqueció con metros de la lírica griega nuevos para ella. El «Arte poética» sirvió de base al «Arte poético» de N. Boileau. En Rusia la oda de Horacio «Monumento» fue traducida por M. V. Lomonósov; la adaptaron G. R. Derzhavin, A. S. Pushkin y V. Ya. Briúsov. El poema de Pushkin «¿Quién de los dioses me devolvió…?» es una traducción libre de la oda 7.ª del libro 2.º de las odas de Horacio.
En el año 8 a. C. murió Mecenas, y Horacio le sobrevivió solo dos meses.
Murió el 27 de noviembre del año 8 a. C. Lo enterraron en el Esquilino, junto a Mecenas.