Esopo nació hacia el 620 a. C. en Mesembria — si es que nació: si fue una figura histórica es imposible decirlo. Lo menciona por primera vez Heródoto, quien refiere que Esopo fue esclavo de un tal Yadmón en la isla de Samos, que más tarde fue liberado, que vivió en tiempos del rey egipcio Amasis (570–526 a. C.) y que fue muerto por los delfios; por su muerte, Delfos pagó una compensación a los descendientes de Yadmón. Su muerte se fecha conjeturalmente en el 564 a. C.
Más de un siglo después, Heráclides Póntico escribe que Esopo procedía de Tracia, que fue contemporáneo de Ferécides y que su primer amo se llamaba Janto. Pero estos detalles están extraídos del relato anterior de Heródoto por inferencias poco fiables: Tracia como patria de Esopo, por ejemplo, la sugirió el hecho de que Heródoto menciona a Esopo a propósito de la cortesana tracia Rodopis, esclava también de Yadmón.
Aristófanes, en Las avispas, aporta ya detalles de la muerte de Esopo: el motivo errante de la copa escondida entre sus cosas, que sirvió de pretexto para su acusación, y la fábula del águila y el escarabajo que contó antes de morir. Un siglo más tarde, lo que afirman los personajes de Aristófanes se repite ya como hecho histórico.
El poeta cómico Platón, a finales del siglo V, habla ya de las transmigraciones póstumas del alma de Esopo; el cómico Alexis, a finales del IV, escribió una comedia titulada Esopo en la que el héroe se encuentra con Solón, entretejiendo la leyenda de Esopo en el ciclo de relatos sobre los Siete Sabios y el rey Creso.
Su contemporáneo Lisipo conocía también esta versión, y retrató a Esopo a la cabeza de los Siete Sabios. La esclavitud bajo Janto, el vínculo con los Siete Sabios, la muerte por la perfidia de los sacerdotes délficos: todos estos motivos se convirtieron en eslabones de la posterior leyenda esópica, cuyo núcleo había tomado forma hacia finales del siglo IV a. C.
El principal monumento de esa tradición es una novela anónima de la Antigüedad tardía escrita en griego, conocida como la Vida de Esopo. Se conserva en varias redacciones: los fragmentos de papiro más antiguos datan del siglo II d. C., mientras que desde el siglo XI circuló por Europa una redacción bizantina de la Vida.
En la Vida se insiste mucho en la fealdad de Esopo —de la que los autores anteriores no dicen nada—; su patria pasa a ser Frigia en lugar de Tracia (tierra estereotípica de esclavos), y Esopo figura como sabio y bufón que deja en ridículo a los reyes y a su propio amo, un filósofo corto de luces. Notablemente, las fábulas mismas casi no desempeñan papel alguno en esta historia: las anécdotas y chanzas que Esopo cuenta en la Vida no pertenecen al corpus de las «fábulas de Esopo» que la Antigüedad transmitió, y como género quedan bastante lejos de él. Fue esta figura —el «esclavo frigio» feo, sabio y astuto— la que pasó ya hecha a la tradición europea moderna.
La Antigüedad nunca dudó de que Esopo fuera real. Lutero, en el siglo XVI, fue el primero en ponerlo en cuestión; la filología del siglo XVIII dio a la duda fundamento erudito (Richard Bentley), y el siglo XIX la llevó al límite: Otto Crusius, y tras él Rutherford, declararon mítico a Esopo con toda la resolución del hipercriticismo de su época. En el siglo XX, algunos estudiosos han vuelto a admitir la posibilidad de un prototipo histórico de Esopo.