Apuleyo nació hacia el 124–125 d. C. en Madauros, una ciudad de la provincia romana de África que se alzaba en la frontera entre Numidia y las tierras de los getulos — razón por la cual a veces se llamaba a sí mismo «medio númida, medio getulo».
Sus obras conservadas están escritas en latín. La fuente principal sobre su vida es su propia «Apología»; algunos detalles más pueden espigarse de su «Flórida».
Completó su educación en Atenas, donde estudió lengua, literatura y filosofía griegas, y de allí pasó a Roma, donde por un tiempo escribió discursos para los tribunales. Pero la vida en la capital imperial resultó demasiado cara, y regresó a su tierra.
Hacia el 155–158 partió para Alejandría, enfermó por el camino y quedó postrado en la ciudad de Oea, en el emplazamiento de la actual Trípoli. Allí se topó con un antiguo condiscípulo de sus días de Atenas y aceptó su hospitalidad. La madre de su anfitrión, una viuda rica llamada Pudentila — que hasta entonces, pese a la insistencia de su familia, se había negado a volver a casarse —, se enamoró de Apuleyo y consintió inesperadamente en el matrimonio. Los indignados parientes de su difunto marido acusaron a Apuleyo de practicar la magia: de haber hechizado a Pudentila para hacerla su esposa. Llevó él mismo su defensa ante el tribunal y fue absuelto. Su «Apología, o Discurso sobre la magia en defensa propia» ha llegado hasta nosotros.
Observaciones dispersas en los fragmentos de sus discursos muestran que más tarde se estableció en Cartago, donde fue sumo sacerdote de la provincia y fue honrado dos veces con estatuas.
Probablemente fue devoto del culto de Isis; en las «Metamorfosis» retrató a los sacerdotes de la Diosa Siria con extrema hostilidad y sarcasmo. Los nombres mencionados en sus discursos tardíos indican que aún vivía en la década del 170. El momento y el lugar exactos de su muerte se desconocen.